Вот функция, которая делает это за вас.
Проверьте возвращаемую переменную Drawable на null, поскольку null может возвращать, если путь недопустим или существует IOException.
public static Drawable getDrawableFromAssetFolder(String fullPath, Activity ctx) {
Drawable d =null;
try {
d = Drawable.createFromStream(ctx.getAssets().open(fullPath), null);
} catch (IOException e) {
// TODO Auto-generated catch block
e.printStackTrace();
}
return d;
}