libmysqlclient_r гарантированно является поточно-ориентированным для каждого соединения. Однако документации MySQL до MySQL 5.5 неясно, могут ли многопоточные приложения ссылаться на libmysqlclient, если нет одновременного доступа к одному дескриптору соединения MySQL.
Основываясь на опыте, я использовал libmysqlclient для приложений, которые обрабатывают 100-400 запросов в секунду и работают уже 5 лет. Мне еще не приходилось сталкиваться с какими-либо проблемами.