Если вы не хотите использовать регулярные выражения, вы можете перебирать символы в строке, добавляя их в построитель строк (и добавляя пробел в построитель строк, если вы встречаете заглавную букву, которая не первая):
String s = "HelloWorld";
StringBuilder result = new StringBuilder();
for(int i=0 ; i<s.length() ; i++) {
char c = s.charAt(i);
if(i!=0&&Character.isUpperCase(c)) {
result.append(' ');
}
result.append(c);
}