Если у вас уже есть настройка связанных серверов (sp_addlinkedserver и sp_addlinkedsrvlogin), синтаксис будет выглядеть следующим образом:
INSERT INTO ServerB.DatabaseName.SchemaName.TableName (value1, value2,..)
SELECT value1, value2, ...
FROM ServerA.DatabaseName.Schemaname.TableName
WHERE Condition whatever here if needed