Похоже, вы начали с шаблона «Панель вкладок», так что, скорее всего, ваш делегат приложения также является делегатом вашего UITabBarController. UITabBarControllerDelegate имеет этот метод:
- (void)tabBarController:(UITabBarController *)tabBarController didSelectViewController:(UIViewController *)viewController
В этом методе вы будете проверять, является ли 'viewController' вашим первым контроллером навигации, и если это так, установите для свойства viewControllers контроллеров навигации значение массива дочерних контроллеров представления с корневым контроллером представления с индексом 0.
- (void)tabBarController:(UITabBarController *)tabBarController didSelectViewController:(UIViewController *)viewController
{
if (viewController == firstNavController)
viewController.viewControllers = [NSArray arrayWithObjects:rootViewController, otherViewController, nil];
}