У меня возникла та же проблема, и в конце концов она заработала, переключившись (с Maven) на версию 2.3 servlet-api:
<dependency>
<groupId>javax.servlet</groupId>
<artifactId>servlet-api</artifactId>
<version>2.3</version>
<scope>provided</scope>
</dependency>
Видимо, версии 2.4 и выше не имеют javax.servlet.JSP построить больше.Возможно, вы сможете найти эту библиотеку в другом пакете, если вы все еще хотите использовать версию 2.4 или выше.