Я настоятельно рекомендую Fpdf класс , я использовал его раньше, и он действительно прост в использовании, и он поставляется с некоторыми легкими для понимания учебниками.
Создать простую страницу так же просто, как
$pdf=new FPDF();
$pdf->AddPage();
$pdf->SetFont('Arial','B',16);
$pdf->Cell(40,10,'Hello World!');
$pdf->Output();
(взято из первого урока)