В 5.0.3 HTMLWorker существует, но не поддерживает много CSS. На страницах примеров itextpdf.com приведен пример преобразования фильма xmls в pdf.
В следующем выпуске iText (5.1 или 5.0.7 не уверен, что это будет) будет отдельный jar XMLWorker, который обеспечит гораздо большую поддержку CSS.