Вы можете просто использовать буквенную вкладку. Находясь в терминале, нажмите CTRL + V, а затем нажмите клавишу TAB. Это сделает пробел табуляции в точке курсора, который можно использовать в вашем регулярном выражении.
ls | grep -E "[0-9]<CTRL+V><TAB>]"
Будет выполнен поиск любого числа от 0 до 9 с символом табуляции сразу после него.