Используйте это как отправную точку:
http://developer.android.com/guide/developing/other-ide.html
Я не знаю IntelliJ, но мне не составит труда создать файл ant с самыми частыми необходимыми вам командами.
UPDATE:
выполните следующую команду:
android create project --target 8 --name "MyFirstProject" --path /path/to/project --activity StartingActivity --package net.sample.package
Это создаст структуру проекта. Это включает в себя файл build.xml, который содержит цели для сборки проекта.
Чтобы собрать приложение, в корневой папке (/ path / to / project /) запустите:
ant debug
Это должно скомпилировать ваше приложение.
Возможно, вам придется установить или настроить ant, прежде чем это будет работать правильно, но вы сможете сами это выяснить! :)
(Вся информация по ссылке, которую я разместил ранее)