Предполагается, что все находятся в одном домене, и у вас есть два iframe с идентификаторами "iframe-a" и "iframe-b", с jQuery в родительском:
В кадре A:
function foo() {
alert("foo from frame A");
}
Из кадра b:
window.parent.$("#iframe-a")[0].contentWindow.foo();
И вы должны увидеть «foo из кадра A», получив предупреждение.