Не думаю, что вы можете сделать это чисто в одном запросе.
Я бы сделал групповой запрос, чтобы найти дубликаты, а затем повторил бы результаты, удалив все, кроме первой строки VehicleUserId.
select VehicleId, UserId
from VehicleUser
group by VehicleId, UserId
having count(*) > 1
Получит вам комбинации VehicleId / UserId, для которых есть дубликаты.