Вы можете получить цвет точки касания и сравнить его с цветом пикселя на фоне в этих координатах.
РЕДАКТИРОВАТЬ: хорошо, игнорируйте это, вы не можете получить цвет пикселя на холсте, поэтому вместо этого получите x, y касания, проверьте, не было ли прикосновения к каким-либо изображениям части тела, если так возьмите x, y изображения от прикосновения x, y, затем получите пиксель изображения, который должен быть прозрачным или цветным.
public boolean onTouchEvent(MotionEvent event)
{
int x = (int) event.getX();
int y = (int) event.getY();
int offsetx, offsety;
for(int i = 0;i<NUM_OF_BODY_PARTS;i++)
{
if(bodyPartRect[i].intersects(x,y,x+1,y+1))
{
offsetx = x - bodyPartRect[i].left;
offsety = y - bodyPartRect[i].top;
if(bodyPartBMP[i].getPixel(offsetx,offsety) == TRANSPARENT)
{
//whatever
}
}
}
}