На самом деле вам не нужен цикл for из ответа Хачика, так как Awk все равно пройдет через все строки. Проще это:
cat file | awk '{ BEGIN { a=0 }; { print $1, $1-a; a=$1 }'
Однако также можно пропустить первую строку, которая вам на самом деле не нужна, инициализируя переменную в блоке BEGIN и не выполняя печать, если переменная инициализирована до изменения ее значения. Вроде как:
BEGIN { started=0 }; { if(0 == started) { started = 1 } else { print $1, $1-a } }