Вы можете нарисовать камеру на холсте за пределами экрана, а затем отобразить ее как текстуру в opengl. Я делаю это с помощью Google Maps, но не уверен, что API камеры также может это делать.
Может быть не так разумно для Camera, так как привязка текстуры требует много времени, и я делаю это редко, когда вызов bindtexture вызывается 20-30 раз в секунду, чтобы сделать камеру гладкой, что делает складывающиеся виды поверхности очень хорошими идея.
Редактировать: вы можете использовать GL без GlSurfaceView, но вам нужно будет использовать EGL и управлять поверхностями вручную.