Стоит научиться не просто тянуться к каждому циклу в XSLT - это подход к шаблону для одной и той же вещи:
<xsl:template match="/rootnode">
<xsl:apply-template select="child[starts-with(@id, 'child')]" />
</xsl:template>
<xsl:template match="child">
<!-- Do stuff -->
</xsl:template>
Ключевым битом является запрос xpath в квадратных скобках - то, что ajay_whiz также предложило для цикла for-each.