Очень короткая попытка ответа - если это не сработает, отредактируйте ваш вопрос или комментарий, чтобы уточнить, что вы ищете.
SOAP - это в основном протокол, позволяющий независимый от платформы способ выполнения RPC или передачи односторонних документов (не так часто). Это относительно процедурный характер. Вы правы в том, что WSDL является контрактом интерфейса, по которому две части программного обеспечения соглашаются обмениваться данными (я осторожен, чтобы не сказать «машина» там, поскольку вы можете взаимодействовать с SOAP и на той же машине.
Сам REST - это скорее парадигма того, как мы должны раскрывать информацию и общаться с «ресурсами». Я считаю, что это немного больше ОО в том смысле, что все, с чем вы имеете дело, это ресурс (или объект), предоставляемый по определенному URL, который имеет те же методы, определенные на нем ... те же методы, установленные протоколом HTTP, которые в основном составляют интерфейс CRUD. Хотя в случае WSDL с SOAP не существует установленного контракта, это не означает, что REST-сервисы не имеют интерфейсов ... они есть. У них просто нет единого способа предоставления контракта для них (возможно, WADL становится достаточно распространенным для этого).
Если вам интересно узнать о REST, я настоятельно рекомендую прочитать "RESTful WebServices" Руби и Ричардсона .