Зависит от области применения вашего приложения.
Если вы хотите нацелиться на как можно большее количество людей, вам следует выбрать 2.1 или 2.2, если вы не используете какую-либо специфику из 2.3 SDK (например, NFC).
Важно знать это, потому что только около 10% телефонов Android работают под управлением 2.3 (и даже меньше, я думаю). Более 70% имеют 2.1 или выше, поэтому, если ваша цель - массовое распространение, 2.1 было бы неплохо. (Вы можете разработать приложение под 2.3 SDK, ориентируясь также на более низкую версию, просто добавьте его в манифест)
В противном случае, если ваше приложение предназначено для планшетов, используйте 3.0. В противном случае перейти на 2.3.