Есть ли пригодные для использования наборы инструментов для разработки прямо на Android?
Вы уже отклонили все из них в своем ответе. IOW, единственная существенная разработка на устройстве, о которой я знаю, это SL4A (ранее известная как ASE).
Обратите внимание, что с SL4A вы не ограничены собственным редактором, поэтому вы можете просмотреть Рынок и посмотреть, есть ли редактор, который вам нравится больше.
В частности, было бы неплохо увидеть базовую среду разработки для Android полностью на андроиде в качестве хоста.
Вы можете начать перенос JDK и цепочки сборки Android на ARM. Это может занять некоторое время.