Вы не можете с этим циклом, так как он будет обрабатывать его в первую очередь по категориям, затем по записям в этой категории, я думаю, это будет работать:
{exp:channel:entries channel="article" category_group="2" orderby="entry_date" sort="desc" dynamic="off"}
<li>
<a href="{site_url}{categories}{category_url_title}{/categories}/{url_title}">{title}</a>
</li>
{/exp:channel:entries}
Предполагая, что запись толькоотнесенные к одной категории, у вас не должно возникнуть проблем.