Это зависит от того, что вы подразумеваете под "аудио". Если вы просто хотите воспроизвести необработанные образцы данных PCM, обратите внимание на использование ALSA API напрямую. Если вы хотите декодировать и воспроизводить закодированный звук, вам, конечно, нужно взглянуть на библиотеки, поддерживающие необходимый формат (ы).