После инициализации tabBar сделайте следующее:
NSMutableArray* currentItems = [NSMutableArray arrayWithArray:tabBar.viewControllers];
[currentItems removeObjectAtIndex:itemNumberToRemove];
[tabBar setViewControllers:currentItems animated:NO];
Что это делает:
Получает текущие контроллеры представления, хранящиеся в UITabBar, удаляет элемент из массива, указанного в itemNumberToRemove, а затем помещает элементы, оставшиеся в UITabBar.