Что вы можете сделать, это создать наложение UIImageView с фоном, похожим на badgeValue-look, и добавить над ним метку для отображения фактического значения.
То, что вы также можете попробовать, это создать подкласс UITabBar и сделать его похожим на UISegmentedControl. Если вы хотите узнать, как создать подкласс UITabBar и сделать его по-другому, вы можете взглянуть на отличный (с открытым исходным кодом) проект под названием Three20 .