Единственный способ напечатать изображения холста в pdf с использованием xhtmlrenderer - это преобразовать эти изображения в некоторый формат, понятный ФС.Существует метод Javascript, который преобразует изображения канвы в некоторый статический формат, который может использовать FS, пожалуйста, посмотрите на https://github.com/hongru/canvas2image
Надеюсь, что это поможет