Это просто, как HttpConnection и запись DataOutputStream,
Прежде всего вам нужно установить последовательное соединение с этим IP-адресом. После создания Connection вам необходимо создать DataOutputStream для записи файлов / слов, они будут отправлены на принтер и распечатают его. Я сделал то же самое для Bluetooth Printer ранее.