Вот что должно работать:
RewriteRule ^/customerA /customerA/main?id=1 [QSA,NC,R=301,L]
RewriteRule ^/customerB /customerB/main?id=4 [QSA,NC,R=301,L]
RewriteRule ^/(customer(A|B))/main /main [QSA,NC]
Теперь я точно ответил на ваш вопрос, я уверен, что это не то, что вы хотите.Если у вас много клиентов, я сделал огромный ответ здесь на вопрос, который был о фильмах, но вы о клиентах, но принцип точно такой же.
Если вы хотите быть более общим:
# if URL is not a real file...
RewriteCond %{SCRIPT_FILENAME} !-f
# if URL is not a real folder...
RewriteCond %{SCRIPT_FILENAME} !-d
# ...and if adding "php" points to a real file...
RewriteCond %{SCRIPT_FILENAME}.php -f
# ...then rewrite internally with "php" extension:
RewriteRule (.*) $1.php [QSA,NC]
Надеюсь, это поможет.