Какие-нибудь примеры использования Accel + Magnetic + Gyroscope для определения ориентации?

Question

Из того, что я понимаю, 3 поля в рад / сек. Отлично подходят для отслеживания 3D-движения, но не подходят для самостоятельного использования (без калибровки).

Таким образом, идея заключается в том, чтобы сгенерировать матрицу, используя Accel + Magnetic, но, поскольку это не точно, вы используете данные гироскопа, чтобы применить некоторую коррекцию к данным.

У кого-нибудь есть класс, который управляет этим, или дополнительная информация о том, как сделать фактическую коррекцию к Матрице Accel + Mag с данными Ориентации?

Не понимаю ли я здесь закономерности и могу ли я использовать датчик ориентации сам по себе, может ли он действительно измерить точную ориентацию или для калибровки системы требуется магнитный / ускоренный датчик?

Матрицы предназначены для использования в камере OpenGL.

Answer 1

Некоторое время назад я разместил на GitHub некоторый код, который я использую в своем приложении. Он использует фильтр Калмана, чтобы исправить дрожащие значения. https://github.com/a85/MagCompass/blob/master/src/com/rickreation/magcompass/HomeActivity.java

Вы также можете использовать тип датчика ROTATION_VECTOR, чтобы получить точную ориентацию, если она доступна. http://developer.android.com/reference/android/hardware/Sensor.html#TYPE_ROTATION_VECTOR