Вы можете добавить прозрачный UIView поверх вида камеры и добавить туда свои метки.
В зависимости от местоположения устройства и его ориентации (с помощью компаса), вы должны найти, какие объекты направленыкамеры и использовать эту информацию для обновления меток.Вы обновляете эту информацию каждый раз, когда меняется местоположение или ориентация.
Другими словами, вы узнаете не объекты камерой, а местоположение и ориентацию устройства.