var id = $(this).attr('class').replace('div-', '');
Или даже просто
var id = this.className.replace('div-', '');
Где this
указывает на элемент dom, на который вы щелкаете внутри обработчика клика.
//Here instead of document it is better to specify a parent container of all divs
$(document).on('click', '[class^="div-"]', function(){
var id = this.className.replace('div-', '');
});