Вставьте его в функцию, затем вызовите себя после setTimeout.
function myAnimation() {
$('#midground').css({backgroundPosition: '0px 0px'});
$('#foreground').css({backgroundPosition: '0px 0px'});
$('#midground').animate({
backgroundPosition:"(-10000px -2000px)"
}, 240000, 'linear');
$('#foreground').animate({
backgroundPosition:"(-10000px -2000px)"
}, 180000, 'linear', function() {
setTimeout(myAnimation, 500);
});
});
}