Да Grails можно использовать без ORM.
Мы написали классы домена, не относящиеся к GORM, которые извлекают свои данные из API-интерфейсов RESTful, даже не обращаясь к постоянному хранилищу.Таким образом, Grails ни в коем случае не заставляет вас использовать GORM.
В зависимости от вашей устаревшей схемы БД вы можете либо просто добавить параметры в ваши классы GORM для соответствия этой схеме, либо вы можете просто написать собственные средства доступа к данным для вашей базы данных.
Дать дальнейшие советы / идеи без дополнительной информации о вашем проекте и схеме базы данных невозможно, поэтому я оставлю это так:)