Вы можете использовать одно и то же соединение; вам просто нужно получить административную базу данных от объекта:
$connection->admin->command(array("replSetGetStatus"=>1)
Если вы этого еще не сделали, вам нужно создать объект подключения к базе данных с базой данных 'admin', чтобы вы могли затем вызвать вывод rs.status () через драйвер, как вы указали.
mongodb://[username:password@]host1[:port1][,host2[:port2:],...]/db
Смотри документы здесь