Использовать эхо:
$ echo "$a" | sed 's@a@o@g'
В bash вы также можете выполнять простые замены с синтаксисом ${parameter/pattern/string}
. Например:
$ v='aoeua'
$ echo ${v/a/o}
ooeua
Обратите внимание, что это заменяет только первое вхождение шаблона.