Вы можете увидеть из источника для этого демо, который не является распространенным форматом.Он просто имеет массивы для позиций, нормалей, текстовых координат и индексов элементов.Вы можете увидеть, как это читается из файла .model в moduleUtil.h
.Вы можете искать в Интернете библиотеки, которые могут загружать определенные форматы для моделей.Двигатели типа irrlicht поддерживают многие форматы, такие как .3ds и .x.Вы можете начать с проверки там.