Левое внешнее объединение объединяет две таблицы и возвращает нулевые значения для второй таблицы в JOIN, если нет строки, соответствующей условию соединения.После этого вы просто указываете в своем предложении WHERE фильтр, указывающий, что вы хотите только записи, в которых записи объединенной таблицы равны нулю.
SELECT A.id
FROM A
LEFT JOIN B
ON B.a_id = A.id
WHERE B.a_id IS NULL