Другие люди на правильном пути. Вот несколько способов.
cat /proc/NNNN/maps | awk '{print $6}' | grep '\.so' | sort | uniq
Или с помощью strace:
strace CMD.... 2>&1 | grep '^open(".*\.so"'
Обе они предполагают, что разделяемые библиотеки имеют где-то ".so", но вы можете изменить это. Первый дает довольно симпатичный вывод в виде списка библиотек, по одной на строку. Второй будет продолжать перечислять библиотеки по мере их открытия, так что это хорошо.
Редактировать: И, конечно, lsof
...
lsof -p NNNN | awk '{print $9}' | grep '\.so'