Для тех, кто получает эту ошибку при попытке использовать AdMob через CocoaPods, ответ заключается в том, чтобы включить в Pod библиотеку libGoogleAdMobAds.a (в частности Pods-AdMob). Кажется, это не добавляется автоматически.
edit: Еще несколько подробностей - вам нужно перейти в проект Pods, Build Phases, выбрать библиотеку Ad Mob, затем в бинарной ссылке с библиотеками нажмите кнопку +, выберите Add Other ..., затем перейдите к Pod там и каталог Google Ad Mob, затем добавьте файл libGoogleAdMobAds.a.