Единственный способ, о котором я знаю, - это нажать контроллер вида, который имеет вид, который сделан первым респондентом в -viewDidLoad. (viewWillAppear, вероятно, тоже подойдет)
Нажатие на нее без анимации может вызвать появление клавиатуры без анимации.
обновление слишком плохо, кажется, что вид либо анимируется на экран (модально или помещается в стек навигации, с animated:YES) с фиксированной клавиатурой, либо вид отображается без анимации (т.е. animated:NO) снова оживить клавиатуру на экране.