Предполагается, что ваша таблица ассоциаций называется 'record_category'.И что у вас уже есть идентификаторы категории для «текущей записи» в списке.
select r.* from records r join record_category rc on rc.record_id=r.record_id where rc.category_id in( ?category_ids)
Если все, что у вас есть, это идентификатор текущей записи.Тогда это будет более полный запрос:
select r.* from record r join record_category rc on rc.record_id=r.record_id where rc.category_id in(select rc.category_id from record_category rc where record_id=?) group by r.record_id
Заменить?с действительным значением идентификатора или используйте его в подготовленном выражении (зависит от языка).