Первый вариант - использовать вашу IDE.Eclipse (с ADT) и IntelliJ Idea поддерживают развертывание на устройстве.Единственное, что вы должны были установить, это драйвер мобильного телефона.Например, у HTC это есть на sdcard.
Второй вариант - просто скопировать файл apk на свою sdcard и установить его, вызвав apk из какого-нибудь файлового менеджера, например ASTRO.