То, что вас интересует, обычно называется «Чистые URL» и делается так:
RewriteRule ^([a-zA-Z0-9]+)$ /page?id=$1 [L]
Предполагается, что вы используете Apache в качестве веб-сервера и включили mod_rewrite.
Это сохранит исходный видимый URI.
Это может потребоваться изменить в зависимости от ваших конкретных потребностей, но это должно дать вам общее направление того, куда идти.