Я запускаю ваш код, и, очевидно, «colormap grey» создает цветовую карту размером 64x3, которой недостаточно для 8-битного изображения в градациях серого, что, в свою очередь, заставляет цвета выглядеть усеченными.
Я использовал
colormap([linspace(0,1,255)' linspace(0,1,255)' linspace(0,1,255)'])
и все работало нормально.
У меня нет камеры, поэтому я не могу проверить вторую часть, но, возможно, изображение с камеры - изображение низкой интенсивности?