Если вы не настаиваете на использовании NumPy, вы можете использовать random.sample()
из стандартной библиотеки:
print random.sample(range(20), 10)
С NumPy вам придется использовать numpy.random.shuffle()
и нарезка:
a = numpy.arange(20)
numpy.random.shuffle(a)
print a[:10]