Вы можете использовать маршрут, подобный этому
Route::set('articles', '/articles(/<category_filter>(/<article_id>))', array(
'controller' => 'Articles',
'action' => '(index)'
))
->defaults(array(
'controller' => 'Articles',
'action' => 'index',
));
В вашем контроллере вы можете получить доступ к фильтрам / идентификаторам с помощью
$category = Request::current()->param('category_filter');
$article_id = Request::current()->param('article_id');
И соответственно отфильтруйте ваш вывод.