Я тоже искал это некоторое время назад. Я столкнулся с HTMLDOC http://www.easysw.com/htmldoc/, который представляет собой бесплатное приложение командной строки с открытым исходным кодом, которое принимает файл HTML в качестве аргумента и выкладывает из него PDF-файл. Это хорошо сработало для моего сайд-проекта, но все зависит от того, что вам действительно нужно.
Компания, которая делает это, продает скомпилированные двоичные файлы, но вы можете свободно скачивать и компилировать из исходного кода и использовать его бесплатно. Мне удалось скомпилировать довольно недавнюю ревизию (для версии 1.9), и я собираюсь выпустить бинарный установщик для нее через несколько дней, поэтому, если вам интересно, я могу предоставить ссылку на нее, как только я опубликую ее. *
Редактировать (25.02.2014): похоже, документы и сайт перешли на http://www.msweet.org/projects.php?Z1