Попробуйте это:
<% if user_signed_in? %>
<%= render 'form' %>
<% end %>
Если вы сделаете <% = ...%>, он попытается вывести то, что вы положили между тегами. Но если вы сделаете <% ...%>, то результат не будет обработан, только код будет оценен. Если это не работает, то, возможно, что-то не так с вашим user_signed_in? вспомогательный метод.