Peerke правильно. Принтер использует довольно распространенный стандарт ESC / POS; у вас должна быть возможность найти для этого библиотеку Java или написать собственный код для вывода на принтер.
Я сделал аналогичные вещи для Zebra (стандарт CPCL) и Blackberry (опять же, Bluetooth и Java) и нашел это простым.