Вы фактически должны загрузить свои контроллеры представления в UITabBarController.Поэтому, если у вас есть tableViewController, viewController1 и viewController 2, вы хотите добавить все это в tabBarController.
UITabBarController *tabBarController = [[UITabBarController alloc] init];
tabBarController.viewControllers:[NSArray arrayWithObjects:tableViewController, vc1, vc2];
[self.window addSubView:tabBarController.view];
[self.window makeKeyAndVisible];