Я не знаю столбцов, которые вы из каждой из этих таблиц, но в соответствии с вашим утверждением, возможно, мы могли бы сделать заявление следующим образом:
SELECT
<columns>
FROM
has_constraints `constraint` INNER JOIN actions action ON `constraint`.action_id = action.id
RIGHT JOIN assure_constraints assure ON assure.constraint_id = `constraint`.id
WHERE constraint.state_id = <id of state>
Если вы хотите получить некоторые столбцы из таблицы состояний, вы можете добавить их в операторы соединения прямо внутри from.