Краткий ответ: Это зависит.
Собираетесь ли вы выполнить эту операцию снова в другой точке, или это одноразовая вещь?Если это одноразовая вещь, разницы почти не будет, но почти всегда использование встроенных функций происходит быстрее:
$('#form').add('#edit').toggle();
Если вы собираетесь снова ссылаться на эти же элементы, абсолютно сохранитеих в переменную, как в первом примере, или, как предложил Нил, сохраните их в одной переменной.